行业唯一！易控智驾率先打通矿山无人驾驶采运排全流程“混编+混行”作业能力

近日，易控智驾无人驾驶技术再次取得新突破，“混编+混行”技术已在国内多个矿区成功落地并常态化“下人”运行，成为目前行业内唯一实现无人矿卡与人工矿卡在“装载区混装+道路混行+卸载区混卸”的技术公司。

“混编是指无人矿卡与人工矿卡在同一个编组内作业，即在同一个挖机装载、同一个排土场或者破碎站卸载，是一种无人矿卡与人工矿卡深度融合作业的生产方式。”易控智驾技术总监何玉东表示，“混编作业与混行作业最大的不同，在于混行作业仅考虑运输环节的混合作业，而混编则将采装、运输、排卸都纳入作业的范畴，突破了当下大量矿山无法给无人驾驶开辟独立作业区域带来的应用限制。”

“混编”面临的技术挑战是无人矿卡在挖机口、破碎站等作业位置如何与人工矿卡交互作业实现安全和高效的交互运行。与混行不同的是，混行仅考虑在与人工矿卡在道路上的跟车、让行、超车行为，但是混编则需要与人工矿卡相互协同，实现协同排队、协同待装、协同装载、协同待卸、协同卸载等复杂协同作业场景，且不能影响人工矿卡的运行效率。另外，矿山场景地形多变、要素复杂，因此人工矿卡在作业过程中行为多样、行驶路线不确定性高，这使得与人工矿卡混编作业的难度进一步加大。

“面对上述难点，轨迹预测+意图识别+行为决策是整个技术的关键。”何玉东解释道，易控智驾利用首创的深度学习动态障碍物交互推论轨迹预测技术，获取周边所有人工矿卡的预测轨迹；基于预测轨迹，判断人工矿卡的避让、插队、驶离等意图。再根据意图判断，对无人驾驶的行为进行决策，包括继续前往作业点、等待或是避让人工矿卡，最终实现了混编技术的行业突破。

值得一提的是，易控智驾混行混编技术团队在国际知名的Argoverse 2运动预测挑战赛中，凭借自主研发的联合轨迹预测框架，斩获运动轨迹预测榜单全球第一。

装载区混装：与人工矿卡流畅衔接装载

在四川某大型铁矿，易控智驾已实现6台无人矿卡与超20台人工矿卡在挖机口实现了“混装”作业。在该应用场景中，由于矿石的配矿需求，要求所有的卡车通过卡调系统，实现全矿范围内的动态调度，因此无法为无人矿卡和人工矿卡分别指定独立的作业编组，在相同挖机口协同作业成为必备的要求。

易控智驾通过领先的混编技术，精准识别人工矿卡的装载、待装、排队等行为，无人矿卡自主决策进行避让或有序排队，避免了混装场景中的路线冲突，实现人工矿卡与无人矿卡在装载区的混编协同作业，实现了全矿范围内的动态运力调度。

排土场/破碎站混卸：

满足破碎站产能且不影响人工卸料

在新疆某大型露天煤矿的采煤场景，易控智驾16台无人矿卡与超40台人工矿卡已实现常态化混卸作业。在该应用场景中，由于破碎站的产能高，16台无人矿卡独立为一个破碎口供煤无法满足破碎站的产能需求，还需要配备一定数量的人工矿卡在相同破碎口与无人矿卡一起协同卸载，因此无人矿卡与人工矿卡混卸成为无人驾驶的必备技能。

无人矿卡通过对人工矿卡的卸载作业行为的精准识别，有序地进入破碎站排队等待/卸载作业，同时识别卸载位人工矿卡进入卸载位以及从卸载驶离的意图，提前起步进入待卸位或者卸载位，实现与人工矿卡的高效入换，保障了破碎站单位时间内的产能与纯人工作业时一致。

道路、路口、弯道混行：

百万公里真实运营里程保障安全

2023年，易控智驾即落地行业首个采煤场景的混行项目，在爬升200米，超过14个路口工况下与超百台人工矿卡混行，成为了业内首个无人驾驶实现春节年产的典型案例，截至目前已安全运行超70万公里，大规模长时间混行的实践验证了方案的安全性与稳定性。在哈密某露天煤矿的采煤场景中，易控智驾已实现16台无人矿卡与超百台无终端人工矿卡混行，道路、路口、弯道等各类路况实现无人矿卡顺畅会车等行为，混行后实际效率与非混行效率一致。

2025年，矿山无人驾驶应用已从试验进入到了规模化应用阶段，“混装、混行、混卸”的全混编作业能力是无人驾驶技术能否在大量矿山实现规模化、常态化应用的分水岭。截至目前，易控智驾在近10个矿区实现规模化混行混编，安全运行超500天，混行混编总里程超300万公里。

“易控智驾自研的‘混行’技术，让无人驾驶的运输道路和路口不再需要与人工矿卡进行隔离，极大地拓展了应用场景。而全新升级的‘混编’技术，则彻底打破了‘采装、运输、排卸’全生产环节的区域隔离，让更多的矿山场景能够适用无人驾驶。‘混行+混编’无人驾驶作业能力，为矿山无人驾驶大规模应用奠定了坚实的技术基础。”何玉东说道。